Cupid a été découverte le 25 août 2003 par M.R. Showalter et J.J. Lissauer, à l'aide du télescope spatial Hubble.
Cupid est l'une des lunes intérieures d'Uranus, si petite et si sombre qu'elle n'a pu être détectée et observée par la sonde Voyager 2 lors du survol de la planète en janvier 1986.
Sources