Epimetheus (Epiméthée) partage son orbite autour de Saturne avec Janus qui s'est formé de la même façon. Ces deux lunes interagissent entre elles. Une lune tourne autour de la planète à 50 km de distance de l'autre, ce qui prend plus de temps pour effectuer un tour autour de Saturne. Cette légère différence signifie que la lune intérieure, qui se déplace plus rapidement, commence à rattraper l'autre environ toutes les quatre années terrestres. Il est intéressant de noter que lorsque cela se produit, l'interaction gravitationnelle entre les lunes les amène à échanger leur place entre ces orbites intérieures et extérieures. La distance la plus proche qu'elles peuvent atteindre est d'environ 15 000 km. C'est la seule configuration orbitale de ce type connue dans le système solaire.
Il est possible, vu leur constitution et leur orbite, qu'Epimetheus et Janus proviennent du même astre qui se serait fragmenté pour former ces deux lunes. Si tel est le cas, le processus doit s'être déroulé au début de la formation des lunes de Saturne.
On pense qu'elles sont toutes deux composées en grande partie de glace d'eau, mais leur densité, inférieure à 0,7, est bien inférieure à celle de l'eau. Cela suggère qu'elles sont constituées de blocs maintenus ensemble de manière lâche par la gravité.
Epimetheus est une lune en forme de pomme de terre d'un peu plus de 100 km de long. Sa forme reflète un aplatissement prononcé au pôle sud qui est associé aux restes d'un grand cratère. La lune possède plusieurs cratères de plus de 30 km, dont Hilairea et Pollux.
La surface d'Epimetheus présente des surfaces craquelées anciennes, dont beaucoup ont des bords mous à cause de la poussière. Cette poussière pourrait être arrachée de la surface par des impacts de micro-météorites, alimentant un anneau visible uniquement par de très puissants télescopes, et situé entre les Anneaux F et G.
Le pôle sud montre deux types de terrain: l'un plus sombre et plus lisse et l'autre plus brillant et fracturé dans les tons jaunes. Une interprétation montrerait que le matériau foncé, moins riche en glace, dévalerait les reliefs révélant les parties plus riches en glace et donc plus brillantes.
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